Ο Χείρωνας ζούσε σε μια σπηλιά, γνωστή ως η Σπηλιά του Χείρωνα. Παρόλο που αλλού φαίνεται να έχει εγκαταλειφθεί από την μητέρα του Φιλύρα κατά την γέννηση του, είναι συχνές οι αναφορές που καταδεικνύουν ότι η μητέρα του ζούσε μαζί του στην σπηλιά.
Ένας σύγχρονος ερευνητής, ο Σωτήρης Σοφιάς, ισχυρίζεται ότι ανακάλυψε την σπηλιά του Κενταύρου Χείρωνα, κοντά στην παραλία της Μηλίνας, στο Πήλιο. Πρόκειται για μονόχωρο σπήλαιο, έκτασης τουλάχιστον 2500 τ.μ. και ύψους 30-40μ. Σύμφωνα με τον ερευνητή, την σπηλιά την αγνοούσε παντελώς η Ελληνική Σπηλαιολογική εταιρεία και η ΕΠΣΒΕ (υπηρεσία του Υπουργείου Πολιτισμού που είναι υπεύθυνη για τα σπήλαια της Κεντρικής και Βορείου Ελλάδος).
